正確な起源は定かではありませんが、靴下の歴史は紀元前2～3世紀頃に遡ります。

この頃既にアラビアの砂漠に住む遊牧民族が靴下を編んでいたとの記録が残っているそうです。その後手編みの技術はエジプト、スペイン、ヨーロッパ各地へと広がっていきました。

14世紀末にはパリで貴族用に丈の長いものが作られるようになりました。1589年にはイギリスの牧師、ウイリアム・リーによって靴下編機が発明されます。機械は改良され、靴下は手編みから機械編みされるのが一般的となりました。日本では5世紀ごろに襪と言われる、中国から伝わった足袋の原型のような布製の履物が作られるようになりました。平安時代には襪から足袋が登場します。

それからしばらく経ち、1550年頃に堺の富豪商人が靴下を履いたのが日本での始まりと考えられています。